? ? 電影《超能陸戰(zhàn)隊》中,，機器人大白能夠快速檢測人體的健康狀況，并提供治療，可謂最佳醫(yī)療伴侶,。

????今天,，“機器人醫(yī)生”并非只存在于科幻故事或影視劇的想象中。

????2015年初,，廣東首臺達芬奇手術機器人（下稱“達芬奇”）落戶中山大學附屬第一醫(yī)院（下稱中山一院）,，作為第三代達芬奇外科手術機器人，在醫(yī)生的指揮下,，它已“成功開展”數(shù)十例腸胃,、肝臟、膽胰,、泌尿方面的手術,。

????“手術機器人具有高穩(wěn)定性和精準度，超越了肉眼和人手的局限,，且由機器人完成的手術創(chuàng)傷更小,、失血更少，患者在術后恢復更快,，愈合更好,，能縮短住院時間?！闭f到“達芬奇”的好處,，用它做過十余臺手術的中山大學附屬第一醫(yī)院膽胰外科主任殷曉煜教授如數(shù)家珍。

????可他也坦言,，機器人并非萬能，一些復雜,、疑難的手術,，仍需要外科醫(yī)生以傳統(tǒng)的方式處理?！罢f到底,，手術機器人也是由醫(yī)生來操作的嘛！”

????南方日報記者?曹斯

????實習生?李霄?何嘉憶

????通訊員?彭福祥?李紹斌

????“達芬奇”做手術

????“達芬奇”由外科醫(yī)生控制臺,、床旁機械臂系統(tǒng)和成像系統(tǒng)三部分組成,。其機械臂系統(tǒng)如同一只章魚，共有四條可實現(xiàn)540度旋轉的可交互式“操作臂”和“鏡頭臂”

????哪怕10年前,，殷曉煜也沒想過會用機器人給病人做手術,。如今，他成為廣東最早嘗鮮的醫(yī)生之一,。

????2015年初,，中山一院引進廣東首臺達芬奇手術機器人，受到專家歡迎,?！耙郧拔覀兛偭w慕國外有先進的醫(yī)療設備,，現(xiàn)在我們也往前邁進一步了?！币髸造险f,。

????在香港達芬奇機器人腹腔鏡培訓中心學習培訓后，殷曉煜正式開啟了與“達芬奇”并肩作戰(zhàn)的歷程,。

????前不久,，殷曉煜接收了一位胰腺體尾部長有腫瘤的50歲男性患者。該患者患有糖尿病,，經(jīng)CT檢測,，腫瘤初步判斷良性，直徑達7厘米,。

????“他的脾臟血管被腫瘤壓迫得很嚴重,，腫瘤與脾靜脈、脾動脈粘連得很緊密,，需要將胰體尾和脾臟連帶腫瘤一并切除,。”在過去,，殷曉煜會給這位患者做傳統(tǒng)開腹手術,，手術切口會達到二三十厘米，“創(chuàng)傷大,，意味著感染幾率也會比較大,。”

????那能否選擇微創(chuàng)腹腔鏡手術,？

????“是可以的,。不過胰腺屬腹腔后的臟器，組織很軟,，且與周邊器官關系復雜,，傳統(tǒng)腹腔鏡器械頭端都是固定的，應用起來不夠靈活,，這樣會增加手術難度,。”深思熟慮后,，殷曉煜打算用“達芬奇”試試,。

????“達芬奇”手術機器人是一款可以輔助醫(yī)生進行外科微創(chuàng)手術的機器人系統(tǒng)。不同于人形機器人,，“達芬奇”的設計注重功用而非仿形,，它由外科醫(yī)生控制臺、床旁機械臂系統(tǒng)和成像系統(tǒng)三部分組成。其機械臂系統(tǒng)如同一只章魚,，共有四條可實現(xiàn)540度旋轉的可交互式“操作臂”和“鏡頭臂”,。

????“這次切除胰腺體尾腫瘤手術，我們動用了‘達芬奇’的四條‘手臂’：三條操作臂和一條鏡頭臂,?！币髸造系仍诨颊吒共块_了五個1厘米左右的切口，“三個供機械臂進入體內,，一個提供給鏡頭臂,，余下的一個為助手孔，由助手操作輔助器械,，切除的標本從助手孔取出”,。

????操作臂的設計精細到關節(jié)，能完成上下,、前后,、自由運動與仿真手腕的左右、旋轉,、開合,、末端關節(jié)彎曲共七種動作，它的四個金屬連接端相當于機器人的“手指”,，可根據(jù)手術需要安裝手術刀,、鉗子、縫針器等器械,。

????手術過程中,，殷曉煜坐在手術無菌區(qū)之外的操控臺上，眼前的顯示器呈現(xiàn)放大了10倍的三維立體高清影像,，使他能清晰地關注到手術視野中的每一個細節(jié),。

????他雙手控制兩個指套式手柄，“手柄可感應醫(yī)生的手部動作,，再等比例轉換成機械臂的同步精細操作?！币髸造系哪_也不閑著,，通過操控臺下方的腳踏板調整機械臂的遠近位置、調節(jié)鏡頭的焦距,。

????就這樣,，他調動雙手雙腳，發(fā)出移動,、捏夾,、提拉、打結等動作指令，猶如“隔空取物”,?！叭绻麑⑦@臺手術比作一場戰(zhàn)役，醫(yī)生就是在后方運籌帷幄,、發(fā)號施令的指揮官,，而機器人就是在前線沖鋒陷陣、配合操作的士兵,?！币髸造先绱舜虮确健?/span>

????在他的指揮下,，“達芬奇”很靈巧地完成了這項手術,，病人也恢復得很快。

????機器人的長處

????“機器人醫(yī)生”具有更高的精準性與穩(wěn)定性,，手術風險更低,、創(chuàng)傷更小、出血更少,，患者恢復更快

????有人說,，與傳統(tǒng)開腹手術相比，手術機器人突出特點之一是微創(chuàng),。然而,，普通腹腔鏡手術的特色也是微創(chuàng)，手術機器人究竟獨特在哪兒,？

????“普通腹腔鏡提供的視野范圍和操作器械的手方向相反,，手術時需與視覺反向操作；而且器械活動的自由度少,，手部震顫被放大,，完成精細分離、縫合,、吻合等操作很困難,。”殷曉煜說,，為克服腹腔鏡手術的不足,，科學家開始探索更為精細的微創(chuàng)技術。

????1994年,，美國Computer?Motion公司成功研制伊索（AESOP）持鏡機器人,。它能實現(xiàn)比人為控制更精確、更一致的鏡頭運動,，為醫(yī)生提供直接,、穩(wěn)定的視野,，由此邁出了機器人微創(chuàng)手術系統(tǒng)研發(fā)的關鍵一步。兩年后,，該公司推出宙斯（ZEUS）遙操作機器人外科手術系統(tǒng),，用于微創(chuàng)手術。

????1999年1月9日,，美國Intuitive?Surgical公司成功開發(fā)出達芬奇（Da?Vinci）外科手術機器人系統(tǒng),，該系統(tǒng)是以微創(chuàng)的方式輔助復雜外科手術，2000年被美國藥監(jiān)局正式批準投入使用認證,，這也是全球首套可以在腹腔手術中使用的機器人手術系統(tǒng),。

????此后，“達芬奇”逐漸風靡全球,。

????中國在2006年引進了第一臺達芬奇手術機器人,。如今，它被用于外科大部分領域的微創(chuàng)治療,，包括成人和兒童的普通外科,、胸外科、泌尿外科,、婦產(chǎn)科,、頭頸外科以及心臟手術等。

????中山一院婦科主任姚書忠教授對“達芬奇”的突出表現(xiàn)也深有感觸：“普通微創(chuàng)手術需要一個專門的扶鏡手,，而機器人手術則減省了這一人力,。更重要的是，操作臂的穩(wěn)定性和精確性,，過濾了手臂自然抖動現(xiàn)象,，降低了手術風險?！?/span>

????不僅如此,，相較于傳統(tǒng)腹腔鏡的三倍二維視圖，機器人能顯示放大了十倍的高清立體影像,，使人體的微小血管和神經(jīng)組織等一目了然,，便于主刀醫(yī)生辨認結構、把握距離,，提高了精準度,。“也正因此,，國外有很多小兒外科的手術就是用機器人來做的,?！币髸造险f,。

????“達芬奇”還解放了術中的醫(yī)生,。

????“傳統(tǒng)的手術方式，醫(yī)生需要長時間的低頭站立,，對醫(yī)生來說是極大的體力負擔,，而有了手術機器人，主刀醫(yī)生只需坐在操控臺操作即可,，避免了長期站立帶來的疲勞感,。”姚書忠認為,，醫(yī)生狀態(tài)好,，也提高了手術的安全性。

????與普通腹腔鏡相比,，“達芬奇”也可讓醫(yī)生更快上手,。

????“腹腔鏡手術的學習期很長，因為要習慣3D到2D的轉換,，對抗視覺反向操作,；而手術機器人提供的3D視角更貼合實際手術情況，有真實的立體感,，就像平時開刀一樣,。”在殷曉煜看來,，胰體尾腫瘤,、胰頭腫瘤、胰腺中段切除,、胰腸吻合,、膽管腫瘤、膽總管囊腫等手術都可用機器人來做,，“這些手術或是腫瘤與血管的粘連較為復雜,，或是需要縫合的部位較多，用普通腹腔鏡就會比較困難”,。

????在姚書忠精通的婦科領域,，“達芬奇”能有出色表現(xiàn)的手術包括宮頸癌、子宮內膜癌,、子宮脫垂等,，“機器人做子宮內膜癌的手術甚至比開腹手術效果更好，因為機械手遠比人手更能進入盆腔深部,，更便于手術切除”,。

????如今，“達芬奇”被用于外科大部分領域的微創(chuàng)治療,，包括成人和兒童的普通外科,、胸外科,、泌尿外科、婦產(chǎn)科,、頭頸外科以及心臟手術等,。

????機器人非萬能

????一些復雜、疑難的手術,，機器人操作起來較為困難,，仍需要外科醫(yī)生以傳統(tǒng)的方式處理

????手術機器人百般好，它能否取代外科醫(yī)生,？

????“機器人做手術是以傳統(tǒng)外科醫(yī)生的手術為基礎,，只有外科醫(yī)生開腹能做的手術才能采用機器人來做?！币髸造险f,，機器人只是完成手術過程的一項工具，不僅如此,，一些復雜,、疑難的手術，機器人操作起來較為困難,，仍需要外科醫(yī)生以傳統(tǒng)的方式處理,。

????殷曉煜舉例，有些患者體內巨大腫瘤直徑達幾十厘米,，“機器人做手術需要一定空間施展,，面對如此大的腫瘤，空間不足,；即使機器人將腫瘤切除了,，還要考慮如何將巨大的腫瘤取出來，那也必須開一道大的口子”,。

????專家也普遍認為,，坐在操控臺上時壓力一點兒不比親手操刀小。

????“操作手柄的每個細微動作都不容大意,，因為我怎么動機械臂就怎么動,，沒有重來的機會?！痹谝髸造峡磥?，這跟親手摸著病人的身體來做手術完全是兩回事?！皞鹘y(tǒng)手術可感受到患者身體組織的質地,、彈性，而機械臂缺少觸覺反饋體系,，醫(yī)生使用多大的力度完全靠經(jīng)驗以及視覺上的判斷,，比如手術中最基本的縫針打結,，要判斷結是否打緊，只能靠眼睛看,。”

????此外,，手術中可能出現(xiàn)的突發(fā)狀況更需要有經(jīng)驗的醫(yī)生來應對,。“因此,，使用機器人做手術對主刀醫(yī)生的要求更高,，醫(yī)生不僅要有豐富的傳統(tǒng)外科手術經(jīng)驗，能夠對解剖區(qū)域的組織了如指掌,，還要十分熟練地操作機器人,。”殷曉煜說,。

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????“達芬奇”的進階

????2006年底,，中國引進了第一臺達芬奇手術機器人，至今全國已有30多臺,，美國的數(shù)量則達到2000多臺,，使用機器人做手術已成趨勢。

????“達芬奇”也在不斷更新?lián)Q代,。目前國內使用的手術機器人均為第三代達芬奇Si系統(tǒng),，而在2014年，美國Intuitive?Surgical公司發(fā)布了旗下機器人手術系統(tǒng)的第四代產(chǎn)品——達芬奇Xi系統(tǒng),。

????殷曉煜介紹,，相較于第三代，第四代達芬奇更小型,，結構更精細,，為手術提供了更好的靈活度。此外,，第三代機器人的鏡頭臂只能從肚臍下開孔進入,，新一代的鏡頭臂可從任何部位進入體內，且內窺鏡可以拆卸連接到任何一個機械臂上,，手術視野更加廣闊,。

????“第四代最大的特點是設計更加人性化?！币髸造媳硎?，達芬奇Xi系統(tǒng)四個器械臂的可旋轉支架設計，使其可旋轉到身體的任何部位,，如果醫(yī)生認為有必要,，這四個器械臂還可以取出再重新植入體內,。

????此外，達芬奇Xi系統(tǒng)與手術床是配套的,，可隨時根據(jù)手術需要變換病人的體位,。“我們現(xiàn)在使用的第三代系統(tǒng),，手術過程中病人只能保持同一個體位,。”殷曉煜坦言,，新一代機器人手術系統(tǒng)問世,，將解決前幾代系統(tǒng)的一些問題，幫助外科醫(yī)生完成更為復雜的手術,。

????他也憧憬,，未來的機器人手術系統(tǒng)增加觸覺反饋系統(tǒng)，以彌補主刀醫(yī)生只通過視覺判斷手術情況的不足,，進一步提高手術精準度,。

????參考文獻

? ［1］杜志江，孫立寧,，富歷新,。外科手術機器人技術發(fā)展現(xiàn)狀及關鍵技術分析［J］。哈爾濱工業(yè)大學學報,，2003,，07：773-777。

? ［2］嵇武,，胡新勇,，黎介壽。手術機器人的應用進展與前景展望［J］,。醫(yī)學研究生學報,，2010，09：994-998,。

原文：http://epaper.southcn.com/nfdaily/html/2015-07/27/content_7453151.htm