? ? 電影《超能陸戰(zhàn)隊(duì)》中,，機(jī)器人大白能夠快速檢測人體的健康狀況，并提供治療,，可謂最佳醫(yī)療伴侶,。

????今天,，“機(jī)器人醫(yī)生”并非只存在于科幻故事或影視劇的想象中。

????2015年初,，廣東首臺(tái)達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人（下稱“達(dá)芬奇”）落戶中山大學(xué)附屬第一醫(yī)院（下稱中山一院）,，作為第三代達(dá)芬奇外科手術(shù)機(jī)器人，在醫(yī)生的指揮下,，它已“成功開展”數(shù)十例腸胃,、肝臟、膽胰,、泌尿方面的手術(shù),。

????“手術(shù)機(jī)器人具有高穩(wěn)定性和精準(zhǔn)度，超越了肉眼和人手的局限,，且由機(jī)器人完成的手術(shù)創(chuàng)傷更小,、失血更少，患者在術(shù)后恢復(fù)更快,，愈合更好,，能縮短住院時(shí)間?！闭f到“達(dá)芬奇”的好處,，用它做過十余臺(tái)手術(shù)的中山大學(xué)附屬第一醫(yī)院膽胰外科主任殷曉煜教授如數(shù)家珍。

????可他也坦言,，機(jī)器人并非萬能,，一些復(fù)雜、疑難的手術(shù),，仍需要外科醫(yī)生以傳統(tǒng)的方式處理,。“說到底,，手術(shù)機(jī)器人也是由醫(yī)生來操作的嘛,！”

????南方日?qǐng)?bào)記者?曹斯

????實(shí)習(xí)生?李霄?何嘉憶

????通訊員?彭福祥?李紹斌

????“達(dá)芬奇”做手術(shù)

????“達(dá)芬奇”由外科醫(yī)生控制臺(tái)、床旁機(jī)械臂系統(tǒng)和成像系統(tǒng)三部分組成,。其機(jī)械臂系統(tǒng)如同一只章魚,，共有四條可實(shí)現(xiàn)540度旋轉(zhuǎn)的可交互式“操作臂”和“鏡頭臂”

????哪怕10年前,，殷曉煜也沒想過會(huì)用機(jī)器人給病人做手術(shù),。如今，他成為廣東最早嘗鮮的醫(yī)生之一,。

????2015年初,，中山一院引進(jìn)廣東首臺(tái)達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人，受到專家歡迎,?！耙郧拔覀兛偭w慕國外有先進(jìn)的醫(yī)療設(shè)備,，現(xiàn)在我們也往前邁進(jìn)一步了?！币髸造险f,。

????在香港達(dá)芬奇機(jī)器人腹腔鏡培訓(xùn)中心學(xué)習(xí)培訓(xùn)后，殷曉煜正式開啟了與“達(dá)芬奇”并肩作戰(zhàn)的歷程,。

????前不久,，殷曉煜接收了一位胰腺體尾部長有腫瘤的50歲男性患者。該患者患有糖尿病,，經(jīng)CT檢測,，腫瘤初步判斷良性，直徑達(dá)7厘米,。

????“他的脾臟血管被腫瘤壓迫得很嚴(yán)重,，腫瘤與脾靜脈、脾動(dòng)脈粘連得很緊密,，需要將胰體尾和脾臟連帶腫瘤一并切除,。”在過去,，殷曉煜會(huì)給這位患者做傳統(tǒng)開腹手術(shù),，手術(shù)切口會(huì)達(dá)到二三十厘米，“創(chuàng)傷大,，意味著感染幾率也會(huì)比較大,。”

????那能否選擇微創(chuàng)腹腔鏡手術(shù),？

????“是可以的,。不過胰腺屬腹腔后的臟器，組織很軟,，且與周邊器官關(guān)系復(fù)雜,，傳統(tǒng)腹腔鏡器械頭端都是固定的，應(yīng)用起來不夠靈活,，這樣會(huì)增加手術(shù)難度,。”深思熟慮后,，殷曉煜打算用“達(dá)芬奇”試試,。

????“達(dá)芬奇”手術(shù)機(jī)器人是一款可以輔助醫(yī)生進(jìn)行外科微創(chuàng)手術(shù)的機(jī)器人系統(tǒng)。不同于人形機(jī)器人,，“達(dá)芬奇”的設(shè)計(jì)注重功用而非仿形,，它由外科醫(yī)生控制臺(tái)、床旁機(jī)械臂系統(tǒng)和成像系統(tǒng)三部分組成,。其機(jī)械臂系統(tǒng)如同一只章魚,，共有四條可實(shí)現(xiàn)540度旋轉(zhuǎn)的可交互式“操作臂”和“鏡頭臂”,。

????“這次切除胰腺體尾腫瘤手術(shù)，我們動(dòng)用了‘達(dá)芬奇’的四條‘手臂’：三條操作臂和一條鏡頭臂,?！币髸造系仍诨颊吒共块_了五個(gè)1厘米左右的切口，“三個(gè)供機(jī)械臂進(jìn)入體內(nèi),，一個(gè)提供給鏡頭臂,，余下的一個(gè)為助手孔，由助手操作輔助器械,，切除的標(biāo)本從助手孔取出”,。

????操作臂的設(shè)計(jì)精細(xì)到關(guān)節(jié)，能完成上下,、前后,、自由運(yùn)動(dòng)與仿真手腕的左右、旋轉(zhuǎn),、開合,、末端關(guān)節(jié)彎曲共七種動(dòng)作，它的四個(gè)金屬連接端相當(dāng)于機(jī)器人的“手指”,，可根據(jù)手術(shù)需要安裝手術(shù)刀,、鉗子、縫針器等器械,。

????手術(shù)過程中,，殷曉煜坐在手術(shù)無菌區(qū)之外的操控臺(tái)上，眼前的顯示器呈現(xiàn)放大了10倍的三維立體高清影像,，使他能清晰地關(guān)注到手術(shù)視野中的每一個(gè)細(xì)節(jié),。

????他雙手控制兩個(gè)指套式手柄，“手柄可感應(yīng)醫(yī)生的手部動(dòng)作,，再等比例轉(zhuǎn)換成機(jī)械臂的同步精細(xì)操作,。”殷曉煜的腳也不閑著,，通過操控臺(tái)下方的腳踏板調(diào)整機(jī)械臂的遠(yuǎn)近位置,、調(diào)節(jié)鏡頭的焦距。

????就這樣,，他調(diào)動(dòng)雙手雙腳,，發(fā)出移動(dòng)、捏夾,、提拉,、打結(jié)等動(dòng)作指令,，猶如“隔空取物”,?！叭绻麑⑦@臺(tái)手術(shù)比作一場戰(zhàn)役，醫(yī)生就是在后方運(yùn)籌帷幄,、發(fā)號(hào)施令的指揮官,，而機(jī)器人就是在前線沖鋒陷陣、配合操作的士兵,?！币髸造先绱舜虮确健?/span>

????在他的指揮下,，“達(dá)芬奇”很靈巧地完成了這項(xiàng)手術(shù),，病人也恢復(fù)得很快。

????機(jī)器人的長處

????“機(jī)器人醫(yī)生”具有更高的精準(zhǔn)性與穩(wěn)定性,，手術(shù)風(fēng)險(xiǎn)更低,、創(chuàng)傷更小、出血更少,，患者恢復(fù)更快

????有人說,，與傳統(tǒng)開腹手術(shù)相比，手術(shù)機(jī)器人突出特點(diǎn)之一是微創(chuàng),。然而,，普通腹腔鏡手術(shù)的特色也是微創(chuàng)，手術(shù)機(jī)器人究竟獨(dú)特在哪兒,？

????“普通腹腔鏡提供的視野范圍和操作器械的手方向相反,，手術(shù)時(shí)需與視覺反向操作；而且器械活動(dòng)的自由度少,，手部震顫被放大,，完成精細(xì)分離、縫合,、吻合等操作很困難,。”殷曉煜說,，為克服腹腔鏡手術(shù)的不足,，科學(xué)家開始探索更為精細(xì)的微創(chuàng)技術(shù)。

????1994年,，美國Computer?Motion公司成功研制伊索（AESOP）持鏡機(jī)器人,。它能實(shí)現(xiàn)比人為控制更精確、更一致的鏡頭運(yùn)動(dòng),，為醫(yī)生提供直接,、穩(wěn)定的視野，由此邁出了機(jī)器人微創(chuàng)手術(shù)系統(tǒng)研發(fā)的關(guān)鍵一步。兩年后,，該公司推出宙斯（ZEUS）遙操作機(jī)器人外科手術(shù)系統(tǒng),，用于微創(chuàng)手術(shù)。

????1999年1月9日,，美國Intuitive?Surgical公司成功開發(fā)出達(dá)芬奇（Da?Vinci）外科手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng),，該系統(tǒng)是以微創(chuàng)的方式輔助復(fù)雜外科手術(shù)，2000年被美國藥監(jiān)局正式批準(zhǔn)投入使用認(rèn)證,，這也是全球首套可以在腹腔手術(shù)中使用的機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng),。

????此后，“達(dá)芬奇”逐漸風(fēng)靡全球,。

????中國在2006年引進(jìn)了第一臺(tái)達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人,。如今，它被用于外科大部分領(lǐng)域的微創(chuàng)治療,，包括成人和兒童的普通外科,、胸外科、泌尿外科,、婦產(chǎn)科,、頭頸外科以及心臟手術(shù)等。

????中山一院婦科主任姚書忠教授對(duì)“達(dá)芬奇”的突出表現(xiàn)也深有感觸：“普通微創(chuàng)手術(shù)需要一個(gè)專門的扶鏡手,，而機(jī)器人手術(shù)則減省了這一人力,。更重要的是，操作臂的穩(wěn)定性和精確性,，過濾了手臂自然抖動(dòng)現(xiàn)象,，降低了手術(shù)風(fēng)險(xiǎn)?！?/span>

????不僅如此,，相較于傳統(tǒng)腹腔鏡的三倍二維視圖，機(jī)器人能顯示放大了十倍的高清立體影像,，使人體的微小血管和神經(jīng)組織等一目了然,，便于主刀醫(yī)生辨認(rèn)結(jié)構(gòu)、把握距離,，提高了精準(zhǔn)度,。“也正因此,，國外有很多小兒外科的手術(shù)就是用機(jī)器人來做的,。”殷曉煜說,。

????“達(dá)芬奇”還解放了術(shù)中的醫(yī)生,。

????“傳統(tǒng)的手術(shù)方式，醫(yī)生需要長時(shí)間的低頭站立，對(duì)醫(yī)生來說是極大的體力負(fù)擔(dān),，而有了手術(shù)機(jī)器人,，主刀醫(yī)生只需坐在操控臺(tái)操作即可，避免了長期站立帶來的疲勞感,。”姚書忠認(rèn)為,，醫(yī)生狀態(tài)好,，也提高了手術(shù)的安全性。

????與普通腹腔鏡相比,，“達(dá)芬奇”也可讓醫(yī)生更快上手,。

????“腹腔鏡手術(shù)的學(xué)習(xí)期很長，因?yàn)橐?xí)慣3D到2D的轉(zhuǎn)換,，對(duì)抗視覺反向操作,；而手術(shù)機(jī)器人提供的3D視角更貼合實(shí)際手術(shù)情況，有真實(shí)的立體感,，就像平時(shí)開刀一樣,。”在殷曉煜看來,，胰體尾腫瘤,、胰頭腫瘤、胰腺中段切除,、胰腸吻合,、膽管腫瘤、膽總管囊腫等手術(shù)都可用機(jī)器人來做,，“這些手術(shù)或是腫瘤與血管的粘連較為復(fù)雜,，或是需要縫合的部位較多，用普通腹腔鏡就會(huì)比較困難”,。

????在姚書忠精通的婦科領(lǐng)域,，“達(dá)芬奇”能有出色表現(xiàn)的手術(shù)包括宮頸癌、子宮內(nèi)膜癌,、子宮脫垂等,，“機(jī)器人做子宮內(nèi)膜癌的手術(shù)甚至比開腹手術(shù)效果更好，因?yàn)闄C(jī)械手遠(yuǎn)比人手更能進(jìn)入盆腔深部,，更便于手術(shù)切除”,。

????如今，“達(dá)芬奇”被用于外科大部分領(lǐng)域的微創(chuàng)治療,，包括成人和兒童的普通外科,、胸外科、泌尿外科、婦產(chǎn)科,、頭頸外科以及心臟手術(shù)等,。

????機(jī)器人非萬能

????一些復(fù)雜、疑難的手術(shù),，機(jī)器人操作起來較為困難,，仍需要外科醫(yī)生以傳統(tǒng)的方式處理

????手術(shù)機(jī)器人百般好，它能否取代外科醫(yī)生,？

????“機(jī)器人做手術(shù)是以傳統(tǒng)外科醫(yī)生的手術(shù)為基礎(chǔ),，只有外科醫(yī)生開腹能做的手術(shù)才能采用機(jī)器人來做?！币髸造险f,，機(jī)器人只是完成手術(shù)過程的一項(xiàng)工具，不僅如此,，一些復(fù)雜,、疑難的手術(shù)，機(jī)器人操作起來較為困難,，仍需要外科醫(yī)生以傳統(tǒng)的方式處理,。

????殷曉煜舉例，有些患者體內(nèi)巨大腫瘤直徑達(dá)幾十厘米,，“機(jī)器人做手術(shù)需要一定空間施展,，面對(duì)如此大的腫瘤，空間不足,；即使機(jī)器人將腫瘤切除了,，還要考慮如何將巨大的腫瘤取出來，那也必須開一道大的口子”,。

????專家也普遍認(rèn)為,，坐在操控臺(tái)上時(shí)壓力一點(diǎn)兒不比親手操刀小。

????“操作手柄的每個(gè)細(xì)微動(dòng)作都不容大意,，因?yàn)槲以趺磩?dòng)機(jī)械臂就怎么動(dòng),，沒有重來的機(jī)會(huì)?！痹谝髸造峡磥?，這跟親手摸著病人的身體來做手術(shù)完全是兩回事?！皞鹘y(tǒng)手術(shù)可感受到患者身體組織的質(zhì)地,、彈性，而機(jī)械臂缺少觸覺反饋體系,，醫(yī)生使用多大的力度完全靠經(jīng)驗(yàn)以及視覺上的判斷,，比如手術(shù)中最基本的縫針打結(jié),，要判斷結(jié)是否打緊，只能靠眼睛看,?！?/span>

????此外，手術(shù)中可能出現(xiàn)的突發(fā)狀況更需要有經(jīng)驗(yàn)的醫(yī)生來應(yīng)對(duì),?！耙虼耍褂脵C(jī)器人做手術(shù)對(duì)主刀醫(yī)生的要求更高,，醫(yī)生不僅要有豐富的傳統(tǒng)外科手術(shù)經(jīng)驗(yàn),，能夠?qū)馄蕝^(qū)域的組織了如指掌，還要十分熟練地操作機(jī)器人,?！币髸造险f,。

????相關(guān)

????“達(dá)芬奇”的進(jìn)階

????2006年底,，中國引進(jìn)了第一臺(tái)達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人，至今全國已有30多臺(tái),，美國的數(shù)量則達(dá)到2000多臺(tái),，使用機(jī)器人做手術(shù)已成趨勢。

????“達(dá)芬奇”也在不斷更新?lián)Q代,。目前國內(nèi)使用的手術(shù)機(jī)器人均為第三代達(dá)芬奇Si系統(tǒng),，而在2014年，美國Intuitive?Surgical公司發(fā)布了旗下機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)的第四代產(chǎn)品——達(dá)芬奇Xi系統(tǒng),。

????殷曉煜介紹,，相較于第三代，第四代達(dá)芬奇更小型,，結(jié)構(gòu)更精細(xì),，為手術(shù)提供了更好的靈活度。此外,，第三代機(jī)器人的鏡頭臂只能從肚臍下開孔進(jìn)入,，新一代的鏡頭臂可從任何部位進(jìn)入體內(nèi)，且內(nèi)窺鏡可以拆卸連接到任何一個(gè)機(jī)械臂上,，手術(shù)視野更加廣闊,。

????“第四代最大的特點(diǎn)是設(shè)計(jì)更加人性化?！币髸造媳硎?，達(dá)芬奇Xi系統(tǒng)四個(gè)器械臂的可旋轉(zhuǎn)支架設(shè)計(jì)，使其可旋轉(zhuǎn)到身體的任何部位,，如果醫(yī)生認(rèn)為有必要,，這四個(gè)器械臂還可以取出再重新植入體內(nèi),。

????此外，達(dá)芬奇Xi系統(tǒng)與手術(shù)床是配套的,，可隨時(shí)根據(jù)手術(shù)需要變換病人的體位,。“我們現(xiàn)在使用的第三代系統(tǒng),，手術(shù)過程中病人只能保持同一個(gè)體位,。”殷曉煜坦言,，新一代機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)問世,，將解決前幾代系統(tǒng)的一些問題，幫助外科醫(yī)生完成更為復(fù)雜的手術(shù),。

????他也憧憬,，未來的機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)增加觸覺反饋系統(tǒng)，以彌補(bǔ)主刀醫(yī)生只通過視覺判斷手術(shù)情況的不足,，進(jìn)一步提高手術(shù)精準(zhǔn)度,。

????參考文獻(xiàn)

? ［1］杜志江，孫立寧,，富歷新,。外科手術(shù)機(jī)器人技術(shù)發(fā)展現(xiàn)狀及關(guān)鍵技術(shù)分析［J］。哈爾濱工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào),，2003,，07：773-777。

? ［2］嵇武,，胡新勇,，黎介壽。手術(shù)機(jī)器人的應(yīng)用進(jìn)展與前景展望［J］,。醫(yī)學(xué)研究生學(xué)報(bào),，2010，09：994-998,。

原文：http://epaper.southcn.com/nfdaily/html/2015-07/27/content_7453151.htm